机器人控制器

机器人控制器（robot controller）是工业机器人的核心零部件，通过接收指令与传感信息控制机器人动作或作业任务，其结构可分为串行和并行两种类型，直接影响机器人性能及发展水平 [1-2]。控制系统由硬件（控制计算机、伺服驱动模块等）和软件（运动轨迹规划算法、关节伺服控制程序）组成，具备轨迹规划、坐标变换、多轴联动等功能 [3] [6]。

控制器需根据机器人自由度匹配伺服电机数量，国外厂商如ABB、安川等采用自主设计控制系统并与本体深度适配，占据市场主导地位。国内固高科技、卡诺普等企业已实现六轴控制器产业化应用，硬件平台与国外差距较小，但控制算法及二次开发平台易用性仍需提升 [2] [5]。成都卡诺普占据国产工业机器人控制器市场份额的50%，其产品适配多关节机型并集成驱控一体技术 [7-8]。当前控制器正向开放式结构演进，日本安川及中国863计划均对此展开研究